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SocRobotWar 2005 - 우리가 설계한 로봇워 프레임워크는.. (10/17 13:52)
글쓴이: EzDoum 글쓴날: 2005년 12월 09일 오후 01:03
하드웨어



이번 주 부터 보기 시작한 책은 로드니 브룩스의 "로봇 만들기"이다. 우선 로드니 브룩을 "링크"하기 적합한 허브는 "룸바" 청소기쯤 되겠네. MIT인공지능랩 연구소 소장이고 로봇관련해서 권위자이다. 6족 보행로봇(징기스) 키즈멧(감성표현로봇) 등등을 만들었음

한 100페이지 정도 읽었는데, 로봇워 팀이 봤으면 하는 부분이 있어서 글을 남겨본다.. 뭔고하니.. 우리가 구현한 것이 로봇워 프레임워크는 로드니 브룩스가 접근한 방법과 동일한 것이었다.

인용:
" 알렌에 대해서는 나는 3개의 층을 목표로 했다.
첫째는 그 로봇이 움직이든 물체든 움직이지 않는 물체든 가리지 않고 대상들과의 접촛을 확실히 피하도록 하는 통제 시스템이었다. 그것은 어떤 방향으로 움직이려고 애쓰고 있었든지 그렇지 않으면 어떤 사람이나 어떤 것이 그것 가까이로 접근했든지 간에 음파 탐지기에 의해 포착된 대상으로부터 몸을 피해야만 했다는 것을 의미한다.
둘째 층은 로봇에게 방랑벽을 부여하여 그것이 하염없이 움직여 다니게 하려는 것이었다. 대상들과의 접촉을 피하게 하는 기존의 낮은 수준의 통제 시스템 때문에 그 하염없는 방랑자는 충돌할 걱정이 아주 단순할 수 있었다.
셋째 층은 그것이 지척에서 무언가 흥미로운 것을 발견했을 때 마다 목적을 가지고 세계를 탐색하게끔하는 것이었다. 그것은 그 방향으로 머리를 돌릴 것이다. 왜냐면 가장 낮고 가장 원초적인 통제층이 그 일을 돌보기 때문이다. 그리고 만일 탐색층이 다가가서 탐색할 만큼 흥미로운 것을 지각 할 수 없을 경우, 하염없이 떠돌아다니는 층이 통제권을 가지고 상층부가 무언가 흥미로운 것을 발견할 때까지 로봇이 계속 세계를 훑어 보겠끔 했다."



좀 더 추상화를 해보면 계층적 구조를 가지고 단순한 것으로부터 복잡한 것을 이끌어내는 것이다. 이 방법은 기존에 연구하던것과는 역발상으로 정보를 수집하고 가공해서 움직임을 결정하는 수식을 돌려 결정하는게 아니라, 필요에 의해서 센서로부터 정보들을 수집해 계층적 상태머신으로 부터 지능으로 보이는 움직임을 이끌어 냈다.

이와 같은 접근 방법은 우리와 비슷하게 관찰로 부터 나왔는데, 곤충의 뉴런이 그렇게 복잡한 구조가 아님에두 불구하고 먹이를 구하고, 위험을 인식, 단체행동을 한다는데서 얻었다 한다.
우리는 초기 모델을 "지렁이--> 개미"로 모델을 삼았었음

하지만 우리와 다른 것은 여기는 연구원들 다음 버전에서는 약 1500개의 상태를 가지는 상태머신로봇 징기스라는 6족 보행 로봇을 만드는 것으로 생각을 계속 확장해 나갔다는 것이다.

난 후반부에 하고 싶었던게 많은 수의 상태를 효과적 다룰수 있는 프레임워크를 만들고 싶었는데 시간이 얼마남지 않아서 아쉽다. (어쨋든 계속 공부는 할 것이니.. 구현되리라 본다.)

ps. 책 초반에 자극이 되는 요소가 발견되어서 읽는 속도에 가속도가 되네.


http://www.yes24.com/Goods/FTGoodsView.aspx?goodsNo=1494328&CategoryNumber=001001002001

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