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socrobotwar 2005 - 형체인식 개선, 앞으로 할 일.
글쓴이: EzDoum 글쓴날: 2005년 07월 08일 오후 07:09
하드웨어



회사 프로젝트를 진행하다가 나온 부산물인데, SocRobotWar 때 사용해도 되겠다.

물체 인식(색깔, 모양)에도 유용함.
VisualC++을 이용한 디지털 영상처리 260p의 내용을 응용한 것임

보드에서 차 이미지, 평활화 필터를 적용 후 영상 데이터를 덤프 받아서 닷넷에서 시뮬레이션 해본 것임. 두 사람이 교차 진행하는 것으로, 영역을 잡은 것인데 크기에 의한 노이즈 필터 처리가 가능 하기 때문에, 진호나 명환이 알고리즘에서의 불안정성을 크게 개선하리라고 봄.


참고 앞으로의 계획

1) kaist or 광운대학교 근처로 1박 2일 워크샵 가기
대회에서 사용하는 탱크를 광운대학교와 대전 kaist에 준비해 놓는다고 함, 광운대학교는 참가하는 팀이 많아서 주최측에서 할당해 준것으로 탱크만 받은 것이고, kaist는 탱크는 물론 실제 규격의 경기장 까지 있어서 kaist가 더 매력이 있음
대회 예선전이 8월 12일 이므로, 앞으로 약 1달여간 남았으니, 본격적인 대회 준비시작하기전에 한번(구상 단계에서 탱크&경기장을 보고 분석하고)가고 8월 초에 한번(구현된 알고리즘을 테스트 보정하러) 갔으면 함
1박 2일로 한 것은 아침 일찍가서 당일 테스트 해보고 저녁엔 엠티 분위기 살짝내고 다음날 또 테스트 하고 저녁에 올라오면 어떨까 함.

2) 실제 대회때 사용할 형체, 색상 인식 알고리즘 개발
자격 심사를 위해서, 보드환경에 익숙해 지기 위해서 제한적인 상황을 설정하고 개발을 했는데 , 실제 대회에서는 이런 제한사항을 다 풀어야 한다. 또 대회 규정이 좀 바껴서 색깔 구분만으로는 안되고 로봇이 쓰고 있는 원통,꼬깔을 구분해야 해야 한다. 꼬깔 로봇이 대장 로봇인데, 이넘 총알 30발 쏜다. 원통 쓰고 있는 로봇은 15발 쏠 수 있다.(꼬깔이 대장 맞나? 기억이 가물) 그러니 대장 먼저 죽이는게 유리함.

3) #####################
이번 자격 심사를 준비하면서, 개발 환경중 테스트 & 디버깅 생산성이 아주 중요하다는 것을 느꼈을텐데, 마찬가지다.
동일한 상황을 재현하기 위해서도 ######################### 은 다른 팀들과 차별되는 우리만의 히든 카드라고 생각한다.
자세하게 구현할 필요도 없고 ###################################################################### 하다.

4) 전투 알고리즘 개발
2,3번이 되면 예선전 마지막 까지 한 1~2주간은 효율적인 전투 알고리즘 개발에 집중해야 할듯. 이거 어느정도 되었을때 1번에서 이야기한 두번째 kaist 워크샵 가야 함.

5) 시스템의 효율적인 운영을 위해,
타이머 기반의 라운드로빈 task 구현 - 간단
탱크 바디로 커맨드를 비동기로 전송하는 방법 - 중
탱크 명령 큐
fpga로 계산량 덜어줄것은 없을까?
fpga로 실시간 디버깅용 칼라 TFT lcd장착으로 개발 환경 개선

등등이 있을듯 함.. 암튼 이번 주말에 자유롭게들 생각하다가 다음주 월요일부터 다시 시작해보자!

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