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socrobotwar 2005 - 대회 게시판 검색후 주요내용 정리
글쓴이: EzDoum 글쓴날: 2005년 03월 29일 오후 03:40
하드웨어



그리고 qna 게시판 자료를 덤프해서 쓸만한것을 건지고 있는데
일딴 지금 잠깐 해둔거

첨부는 게시판이 너무 느려서 목록만 추려서 html로 만든것.

===============================================================

이미지로드 예제프로그램중에서 이해안되는 부분이 있어서요 2003-10-19

=====================답변 메시지 입니다.=========================
SDRAM_BUFF[180*120]은 배열로 IntServiceRoutine.c에 선언되어있습니다.
당연히 IRQ0가 발생하면 DMA를 이용하여 SDRAM_BUFF[]배열에 픽셀 정보를 넣습니다.
따라서 SDRAM_BUFF[framea_x + framea_y*180]은 픽셀 정보를 나타냅니다.
즉 180*120의 픽셀 정보이므로
0~179가찌는 첫번째 픽셀라인이 되고
180~1359는 두번째 픽셀이 됩니다.
그리고 UartPrintf함수로 넘어가는 정보는 픽셀 정보입니다.
엔젤하고 틀리게 사용한것은 맞지만 실제 내용은 똑같습니다.
엔젤에서 사용한 프로그램보다 Jupiter에서 사용한 프로그램이 좀더 실용적입니다.
왜냐하면 엔젤에서는 픽셀정보를 저장하는 주소가 고정되어 있어서 만약
그주소가 스택범위를 침범한다면 프로그램의 결과를 예측할수가 없겠죠.
Jupiter에서는 그런 단점을 피하기 위해서 주소를 지정하지 않았습니다.


AE32000페밀리중 EOS라는 걸 사용합니다. 2004-04-15

=====================답변 메시지 입니다.=========================
안녕하세요..
AE32000 코어를 사용하는 것 중에서 Angel 말고 eos라는 칩이 올해 새로 나왔습니다.
그래서 그 칩을 사용하는 걸로 알고 있습니다.
개발환경은 지난 Jupiter나 Amazon과 마찬가지이며,
단지 Compiler를 SE3208 compiler 대신 AE32000 Compiler를 사용하면 됩니다.
eos에 대한 간단한 소개가 Adchips 홈페이지에 올라와 있습니다.
그럼..

=====================답변 메시지 입니다.=========================
카메라: 선광전자, SK-2115, F3.6 보드렌즈 입니다.

Re : 로봇 몸체 비치 2004-05-10

=====================답변 메시지 입니다.=========================
Robot Test에 대한 문제는 공지사항 게시판에 글을 올렸습니다.
아래의 글을 참고해 주시기 바랍니다.(공지사항 게시판 글)
지난대회의 경우 로봇의 대수가 적은 관계로, 참가팀들은 저희센터(KAIST CHiPS 건물)에
오셔서 Robot Test를 하셨습니다.
올해에는 이러한 문제들을 고려하여, 로봇을 추가 제작하고 있습니다만,
현재의 참가팀 접수 상황으로 볼 때 올해에도 지난대회와 같은 상황이 발생하리라 예상됩니다.
그리하여, 7월에 개최되는 설명회를 통해, 여러분들과 함께 의논하려 합니다.
7월 설명회 때 저희가 몇가지 안건을 제시하도록 하겠으며 참여해주신 분들에
의해 다수결로 결정하도록 하겠습니다.
안건에 대해 좋은 의견 있으신 분들은 아래의 메일로 연락 주시기 바랍니다.

Re : 혹시 비용은 얼마나 드나요? 2004-05-10

=====================답변 메시지 입니다.=========================
안녕하세요.
개인, 단체로 참가 가능합니다. 교수님과는 상관이 없습니다.
본 대회는 참가비가 없습니다. 단지 보드를 Test 할때에는 카메라가 필요한데 이 카메라는 구매를 하셔야 합니다. 7월 중에 카메라 구매에 대한 신청을 받을 것입니다.
담당자 드림

로봇문제에 대해서.. 2004-05-08

안녕하세요,
어제 연세대 설명회에서 로봇을 자작하면 안되냐고 질문했던 사람입니다.

로봇을 자작하게 되면 로봇축구 처럼 로봇 몸체의 스펙 차이에 의해서
승패가 결정되는 경향이 나타날 것 같아 자작은 안되게 하시겠다고 하셨는데요,

로봇축구의 경우는, 로봇의 크기 외에는 거의 제한이 없지만,

모터나 카메라의 종류 등과 같은 가능한 많은 부분에 제한을 두게 된다면
형평성의 문제는 해결할 수도 있지 않을까 싶어 글을 써 봅니다.

로봇을 구입하기는 부담스럽고,
대전에 왕복하면서 준비하기도 힘든 팀이라면

모터와 카메라, 바퀴, 휠 같은 승패에 큰 영향을 끼치는 중요 부품들은 기본 로봇과 같은 것을 구입하고
프레임의 모양도 원래 로봇의 전개도를 다운 받아서 제작할 수 있으면

형평성의 문제도 거의 없어지면서
로봇을 직접 구입하는 것 보다는 적은 부담으로 로봇을 마련할 수 있지 않을까요?


이런 말씀을 드리는 이유는
딱히 로봇을 더 좋게 만들어서 우승를 노린다기 보다는
위에서 말한대로 대전까지 왕복하기도, 로봇을 완전히 구입하기도 부담스럽고

무엇보다
이런 로봇을 한대 제작을 해서 대회에 참가하고
이후에 센서를 더 달든지, 로봇 팔을 달든지 해서 다른 프로젝트에 이용하고
다시 내년에는 내년의 대회 스펙에 맞춰 재조립해서 참가하는 식으로
로봇을 활용했으면 하기 때문입니다.


사실 로봇축구에서 몸체의 스펙의 차이가 승패를 결정하게 되어버린 것에 대해서는
저도 개인적으로 상당히 실망하고 있기 때문에
이 대회에서 로봇 몸체의 차이가 승패에 영향을 끼치는 일이 없었으면 생각하는 것은 마찬가지라
운영진 분들께서 그런 이유로 자작은 절대불가라고 하셔도 할말은 없지요.

그냥 한번 이런 식으로도 생각해봐 주셨으면해서 글을 써 봅니다.
그럼 답변 기다리고 있겠습니다.



Re : 음성인식에 대해서 알아봤는데요,, 2004-05-17


=====================답변 메시지 입니다.=========================

안녕하세요.

음성인식만으로는 한계가 있다고 생각됩니다.

음성인식모듈의 데이타시트에 나와있는 인식률은 94%이지만, 이는 전혀 잡음(노이즈)이 없는 상황에서의 인식률을 말하는 것으로 압니다.
실제 주최측에서 Test를 해본 결과, 잡음이 많아지면 인식률이 떨어졌습니다. 인식률이 좋다고 하더라도 비젼과 음성인식을 함께 구현한 팀이 더 좋은 결과를 얻을 수 있지 않을까 생각됩니다.

아래의 주소는 지능형 SoC Robot War에서 사용되고 있는 음성인식모듈(VR-33) 판매업체입니다.

http://www.dnmtech.co.kr

좋은 의견 감사드립니다. 담당자 올림


Re : 궁금한 점... 2004-05-14


답변 드리겠습니다.

보드는 1대씩 대여해 드립니다. 2:2경기이니깐. 2개가 필요하다는 말씀이신것 같은데요.
물론 실제 경기를 할때는 2대가 필요하겠지요. 하지만, Robot 없이 Test 할때에는 1대면 충분하리라 생각됩니다. (대회때는 주최측에서 보드를 추가 대여 해 드립니다.)
그러므로 보드를 꼭 사야되는것은 아닙니다.

여러번 말씀 드렸듯이 로봇은 14대가 제작됩니다. 로봇 Test 지원이 가능 큰 문제입니다.
팀들간에 순서를 정하여 번갈아 가면서 사용 할수도 있겠고, 아니면 일정 장소에 로봇을 두고 참가팀들이 그 장소에 모여서 사용 할 수도 있구요. 이 문제에 대해서는 7월 설명회때 같이 논의하자고 말씀드렸습니다.

본선경기에는 16개팀이 올라가게 됩니다. 16팀은 예선전을 통하여 선발됩니다.
예선전 일정은 10월 초가 될것 같습니다. 아시겠지만 본선은 10월 27일 ~ 28일 서울 COEX 전시관에서 진행됩니다.

감사합니다.


로봇 비치문제에 대한 답변 2004-05-12

안녕하십니까! 로봇 워 담당자입니다.
먼저. 이자리를 빌어 로봇워에 대한 관심에 대해 감사드립니다.

로봇 비치문제에 대한 문의가 자주 들어오고 있습니다. 이에 대해 답변 드리겠습니다.

먼저 2003년 대회때의 로봇 비치문제에 대해 말씀드리겠습니다. 2003년 대회의 경우 32개 팀이 참여하였으며, 로봇은 총 7대를 보유하고 운영하였습니다.
로봇의 부족문제를 해결하기 위해, 일정 장소(KAIST)를 두어 그곳에서 모든 참가팀들이 로봇 Test를 할 수 있도록 조치하였구요. 대신 한가지 제한을 두었습니다. 참가팀들은 최대5일까지만 test 할 수 있도록 하였습니다.

올해, 2004년 대회의 경우 참가팀 수를 감안하여 로봇을 추가 제작하기로 하였고, 7대를 추가하여 총 14대를 준비중입니다. 하지만 예상외로 참가팀 수(5월 12일: 72개 팀)가 많은 상황이다 보니, 저희로써도 많은 문제들에 봉착하였습니다.

로봇 14대를 어떻게 활용해야 되는 문제도 있겠지만, 경기장 문제도 무시하지 못할 것 같습니다.
이러한 문제들을 주최측에서 결정하기 보다는 참가팀들의 의견을 듣고자, 7월 설명회를 통해 논의 했으면 하는 바램입니다. 좋은 의견 있으신 분들은 언제든지 연락주시기 바랍니다.

즐거운 하루 되십시요

- SoC Robot War 담당자 올림 -



Re : 카메라와 연관된 질문 2004-05-25


=====================답변 메시지 입니다.=========================
안녕하세요.
경기장의 밝기는 랜덤합니다. 그렇다고 경기를 하는데 있어서, 문제가 생길 정도는 아니라고 행각합니다. 랜덤한 밝기에서 정확한 인식을 하는 기술이 필요하리라 생각됩니다.

로봇과 장애물등에 쓰이는 색번호는 정확히 알아본 후에 공지하도록 하겠습니다.
담당자 올림


Re : 탑재된 카메라의 가격을 알고 싶습니다. 2004-05-19


=====================답변 메시지 입니다.=========================

아래 올라온 글에서 발췌합니다..
카메라: 선광전자, SK-2115, F3.6 보드렌즈 입니다.
아마 제가 알기로는 가격이 상당히 비싸다는
20만원대 인 걸로 알고 있습니다.
확실치는 않습니다..--;;;
개인이 구입하기에는 상당히 부담이 되는..
나중에 참가자들과 공구를 할 계획으로 알고 있는데..
그때 같이 사세요..^^
그럼..


자체보드제작에관해 2004-06-03

안녕하세요~ ^^
자체해드보드 또는 확장 보드 제작을 고려중에 있습니다.
자체보드제작시 유의사항, 즉 정확한 스팩을 좀 알려주셨으면합니다.
제가 생각하는 필요스팩은 이렇습니다.

해드보드 가로x세로x높이의 최대크기.
몸체와의 커넥터 타입 및 각 라인의 기능 등, 호환성유지를 위해 지켜야할 회로적 사항들
몸체와 해드보드를 고정하기위한 고정지지대의 정확한 위치.
그밖에 외형 적인 스팩.
해드 보드에 장착해선 안될것과 해도 되는것 등.

이정도 입니다.
그리고 궁금한 점이 한가지 있는데, 작년 같은경우 후면 수신센서의 위치가 상당히 낮아서 해드보드의 높이가 3cm(?) 이상이 높아지면 안됐었습니다.
보드 지지대와 제공되는 보드 자체의 높이만 하더라도 수신센서가 가릴듯 말듯 한상황이였는데, 해결이 되었겠지요?
음성인식모듈만 달아도 상당히 높아지지 않았을가 싶은데...
그리고, 확장보드를 달수 있도록 PCI(?) 포트가 있는것으로 아는데, 확장 보드를 단다고 했을때에 보드의 높이 제한도 생기겠죠?? 어떻게 되는지 궁금합니다.

PCB 작업을 위해 빠른 시간내에 답을 얻을 수 있으면 좋겠습니다.
수고하세요~



Re : FPGA 현재 제공해 주는 용량에 관해서.. 2004-06-26


=====================답변 메시지 입니다.=========================

안녕하세요!
(주)에이디칩스의 Robot Brain Board 담당자입니다.

아래는 Synthesis -> Implementation 시의 Design Summary입니다.
보시다시피 현재 샘플로 제공되고 있는 HDL Coding은 아주 적은 Gate를 사용해서 구현되어진 것입니다. FPGA 칩이 10만 게이트 용량이므로 이에 맞추어 적절하게 설계하신다면 용량에는 문제가 없을 것으로 생각됩니다.


Design Summary
--------------
Number of errors: 0
Number of warnings: 4
Logic Utilization:
Number of Slice Flip Flops: 45 out of 2,400 1%
Number of 4 input LUTs: 56 out of 2,400 2%
Logic Distribution:
Number of occupied Slices: 48 out of 1,200 4%
Number of Slices containing only related logic: 48 out of 48 100%
Number of Slices containing unrelated logic: 0 out of 48 0%
*See NOTES below for an explanation of the effects of unrelated logic
Total Number 4 input LUTs: 75 out of 2,400 3%
Number used as logic: 56
Number used as a route-thru: 19
Number of bonded IOBs: 95 out of 140 67%
IOB Flip Flops: 16
Number of GCLKs: 4 out of 4 100%
Number of GCLKIOBs: 2 out of 4 50%

Total equivalent gate count for design: 1,034
Additional JTAG gate count for IOBs: 4,656
Peak Memory Usage: 59 MB



Re : FPGA 영상처리 2004-07-05


=====================답변 메시지 입니다.=========================

Brain Board에서 FPGA 칩이 하는 역할을 다시 한번 생각해 보시는것이 좋을 것 같습니다.
매뉴얼 참조하시면 어느정도는 파악되리라 생각합니다.

실제 제공되는 Source 역시 아주 간단한 영상 처리 역할을 하고 있습니다.
Video Decoder(SAA7111A) 칩에서 출력되는 Digtal 영상 신호를 FPGA 칩에서 받은 후 SRAM에 저장하고, 이와 동시에 인터럽트를 발생시켜 eos Main MCU에서 처리할 수 있도록 하고 있습니다.
이와 같이 현재 제공되는 Source 자체가 가장 간단하게 영상 처리 역할을 하고 있는 것입니다.
그리고, Verilog HDL이 아닌 VHDL을 이용해도 문제는 전혀 없습니다.



Re : 카메라에 대해서 궁금한점이... 2004-07-02
=====================답변 메시지 입니다.=========================
출전자격 TEST 시 사용해야 하는 카메라는 로봇에 장착된 카메라와 동일해야 합니다.
가지고 계신 CCD 카메라는 사용 하실수 없습니다. ("대회일정" 참고바람)
담당자 올림

  • 첨부 파일: qna.htm qna.htm (109 KiB(111,775 Bytes))

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